桁架机械手一般为X、Y、Z三轴，加持转塔式手爪，实现精准的机床装夹和收料。桁架机械手的立柱和料仓一般布置于机床的左右两侧，机械手臂在机床主轴正上方直上、直下的方式给机床进行自动上下料

龙门式桁架机械手是能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备。适用于机床的上料和下料。