纸箱机器人码垛夹具主要有：单抓、双抓、吸盘、复合夹具等。
纸箱单抓夹具：一次抓一箱，对于码垛速度要求不高的可采用这种方式
纸箱双抓夹具：一次抓两箱，可以加快码垛速度，需要加大机器人负载
纸箱吸盘夹具：适合平面比较大、质量较轻、能用吸盘吸取的纸箱
纸箱复合夹具一般兼具两个或者两个以上的产品抓取功能，例如抱夹和吸盘复合夹具和纸箱栈板复合夹具。
以纸箱栈板复合夹具为例，既可以实现纸箱码垛，又可以抓取托盘栈板，实现一个夹具多种用途。
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